Wprowadzenie

Jest to projekt mobilnej platformy, zdolnej do ruchu w każdym kierunku dzięki jej kołom napędowym – kulom. Będzie to innowacyjny pojazd, którego mobilność przekracza możliwości klasycznych rozwiązań opartych na kołach czy gąsienicach. System oparty na kulach pozwala na pełną kontrolę ruchu — jazdę w bok, po skosie oraz obrót w miejscu — bez konieczności zmiany orientacji całego pojazdu. Platforma zostanie wyposażona w zintegrowany system sterowania i posłuży jako demonstrator technologiczny oraz baza dla dalszych zastosowań edukacyjnych i badawczych.

Cele i założenia projektu

Głównym założeniem przedsięwzięcia jest zaprojektowanie i wykonanie w pełni funkcjonalnego prototypu pojazdu o wysokiej manewrowości, który wykorzystuje kuliste koła do uzyskania pełnej omnidirekcjonalności. Projekt ma na celu umożliwienie precyzyjnego manewrowania oraz sterowania przez użytkownika w czasie rzeczywistym, co pozwoli na wykorzystanie platformy do celów edukacyjnych i pokazowych na targach czy konferencjach. Dzięki realizacji tego zadania członkowie zespołu rozwiną wiedzę w zakresie projektowania i integracji zaawansowanych systemów mobilnych, tworząc jednocześnie bazę pod przyszłe projekty autonomiczne, takie jak roboty inspekcyjne czy demonstratory sztucznej inteligencji.

Moduły i ich implementacja oraz realizacja prac

Projekt jest realizowany jako zintegrowany system mechatroniczny, którego prace podzielono na kilka kluczowych etapów technicznych.

• Projektowanie mechaniczne w środowisku CAD: opracowane zostaną modele kół kulowych oraz ramy nośnej.
• Dobór i montaż silników, rolek napędowych oraz układów przeniesienia ruchu.
• Zaprojektowanie systemu kontroli ruchu opartego na mikrokontrolerze, sterownikach i stabilnym zasilaniu z akumulatorów litowo-jonowych.
• Oprogramowanie z algorytmami sterowania omnidirekcjonalnego wykorzystującymi enkodery.
• Intuicyjny interfejs użytkownika w formie aplikacji lub kontrolera Bluetooth.
• Testy funkcjonalne w warunkach rzeczywistych, mające na celu weryfikację płynności jazdy i szybkości reakcji na komendy.